Введение
В рамках лабораторной работы выполнен ручной тестовый запуск сервопривода SZGH. Цель — проверить работоспособность оборудования, работу тормоза, разгон до номинальной скорости, реверс и плавность остановки. Это первый этап перед настройкой EtherCAT-коммуникации и позиционирования в TwinCAT.
Состав оборудования
| Компонент | Модель | Параметры |
|---|---|---|
| Серводвигатель | SZGH-06040DC(H)-T | 400 Вт, 1.27 Нм, 3000 об/мин, энкодер 23 бит, с тормозом |
| Серводрайвер | SZGH-E7A20LE | 50–750 Вт, вход 1×220В, выход 3×220В, EtherCAT |
| Блок питания | внешний, 24В | для питания тормоза |
Особенности подключения
Важная особенность: драйвер SZGH-E7A20LE питается от однофазной сети 220В (L, N). При этом на выходах U, V, W драйвер формирует трёхфазное напряжение 220В для двигателя. Это штатный режим работы.
Схема подключения:
- L, N — питание драйвера (~220В, однофазная сеть)
- U, V, W — питание двигателя (3×220В, формируется драйвером)
- Тормоз — BK+, BK- (24В от внешнего блока питания)
- Энкодер — по кабелю SZGH1EX-5M (23 бита, Tamagawa, с батарейкой)
- EtherCAT — IN от ПК, OUT на следующий драйвер
Настройка ручного режима
На панели серводрайвера заданы следующие параметры:
- Время разгона — 5 секунд
- Время торможения — 5 секунд
- Направление вращения — прямое / реверс
Тестовый запуск
Выполнены следующие проверки:
- Запуск двигателя на низких оборотах — работа устойчивая, без вибраций
- Плавный разгон до 3000 об/мин (номинальная скорость) за 5 секунд
- Реверс — переключение направления вращения, работа корректная
- Торможение с заданным временем (5 секунд) — плавная остановка без рывков
- Проверка тормоза (24В от внешнего блока) — надёжное удержание вала при отключении питания
Видео: ручной тестовый запуск сервопривода SZGH
Результаты
| Проверка | Результат |
|---|---|
| Работа на низких оборотах | устойчиво, без вибраций |
| Разгон до 3000 об/мин (5 с) | плавно, без рывков |
| Реверс | корректно |
| Торможение (5 с) | плавно, без рывков |
| Удержание тормозом | надёжно |
Выводы
Оборудование полностью работоспособно. Серводрайвер и двигатель SZGH готовы к дальнейшей настройке EtherCAT-коммуникации и позиционированию в TwinCAT. В следующих лабораторных работах планируется настройка режима CSP и управление позицией через TwinCAT.
Полезные ссылки: